Penioscopia (ou peniscopia) é um exame de diagnóstico utilizado para observar lesões ou alterações imperceptíveis a olho nu, que podem estar presentes no pênis, escroto ou região perianal.

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Geralmente, a penioscopia é utilizada para diagnosticar infecções por HPV, uma vez que permite observar a presença de verrugas microscópicas. No entanto, também pode ser usado em casos de herpes, candidíase ou outros tipos de infecções genitais.